В отдельном окне осуществляется формирование миссии робота из следующего набора элементарных команд управления, размещенных на одноименных вкладках:

Free Move - перемещение в точку с заданными пользователем декартовыми координатами;

Step - перемещение по одной из декартовых координат схвата на заданную величину;

Jog - перемещение схвата по одной из шести декартовых координат с заданной скоростью;

Single Joint Jog - движение с заданной скоростью в одном (выбранном на форме) шарнире;

Single Joint Move - перемещение одного из шарниров в заданное положение;

Тестовый режим - подача ступенчатых управляющих воздействий поочередно в приводы каждой из степеней подвижности.

Для ввода параметров приведенных выше команд на вкладках расположены специальные поля ввода, которые не позволяют вводить заведомо ошибочные значения, о чем сообщается пользователю.

Для режима Free Move (перемещение в заданную точку) нужно задать:

декартовы координаты целевой точки X, Y, Z и углы α, β, γ ;

максимально допустимые скорости движения Vmax и Wmax;

систему координат, в которой будет осуществлено управление манипулятором (внешняя или внутренняя);

углы поворота от базовой к командной системе координат;

время разгона;

начения трех индикаторов конфигурации: плечо (впереди либо сзади), локоть (вверх либо вниз), запястье (вперед либо назад).

Для управления манипулятором в режиме Step (перемещение по одной из координат схвата на заданную величину) требуется задать:

управляемую координату (может быть выбрана коррдината X, Y, Z, α, β или γ);

величину перемещения;

скорость перемещения;

систему координат, в которой будет осуществлено управление манипулятором (внешняя или внутренняя);

углы поворота от базовой к командной системе координат;

декартовы координаты центра вращения;

значения трех индикаторов конфигурации: плечо (впереди либо сзади), локоть (вверх либо вниз), запястье (вперед либо назад).

Режим Jog (перемещение схвата по одной из шести декартовых координат с заданной скоростью) требует указать:

управляемую координату (может быть выбрана коррдината X, Y, Z, α, β или γ);

значение скорости перемещения;

время разгона;

систему координат, в которой будет осуществлено управление манипулятором (внешняя или внутренняя);

углы поворота от базовой к командной системе координат;

декартовы координаты центра вращения;

значения трех индикаторов конфигурации: плечо (впереди либо сзади), локоть (вверх либо вниз), запястье (вперед либо назад).

Для режима Single Joint Jog (движение с заданной скоростью в выбранном шарнире) требуется указать:

номер управляемого шарнира;

значение скорости перемещения;

время разгона.

Управление в режиме Single Joint Move (перемещение одного из шарниров в заданное угловое положение) требует задать:

номер управляемого шарнира;

значение угловой скорости;

величину угла;

время разгона.

Тестовый режим (подача ступенчатых управляющих воздействий поочередно в приводы каждой из степеней подвижности) требует задания:

максимальной линейной скорости ЗУМ;

максимальной угловой скорости ЗУМ.

Для добавления выбранной команды в список шагов миссии, расположенный в нижней части окна, следует нажать кнопку "+". Очистка списка осуществляется при нажатии кнопки "0".